Основные балластные цистерны обеспечивают погружение и всплытие на поверхность. На поверхности эти цистерны заполнены воздухом. Чтобы погрузиться, они полностью заливаются водой. Дли возвращения на поверхность, цистерны продуваются сжатым воздухом. Oн выталкивает воду наружу, и подводная лодка поднимается па поверхность.

После стрельбы ракетами или торпедами воду запускают в небольшие торпедные цистерны, чтобы скомпенсировать вес выпущенной торпеды (ракеты).

 Под водой руль глубины управляет углом наклона подводной лодки. Чтобы погрузиться, опускают передние рули глубины и поднимают задние. При продвижении подводной лодки , вода давит па верхнюю поверхность передних рулей глубины и заставляет нос лодки опуститься (верхний левый рисунок), тоща как давление воды на нижнюю поверхность задних рулей глубины заставляет корму подняться. В результате лодка идет вниз под углом, если ее цистерны залиты для погружения. Чтобы подняться на поверхность, все делается в обратном порядке (рисунок-справа вверху).

 Специальные уравновешивающие цистерны помогают поддерживать стабильное положение подводной лодки при перемене курса. Если судно берет право руля (поворачивает вправо), воду выдувают из цистерны, расположенной по левому борту, чтобы придать подводной лодке крен под нужным углом.